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碼垛機械手的感知系統由各種微動開關，光電開關組成；除了有開關量還有變送量組成

內部傳感器：用來檢測機器人本身狀態（如手臂間的角度）的傳感器，多為檢測位置和角度的傳感器。具體有：位置傳感器、位置傳感器、角度傳感器等。

外部傳感器：用來檢測機器人所處環境（如檢測物體，距離物體的距離）及狀況（如檢測抓取的物體是否滑落）的傳感器。具體有距離傳感器、視覺傳感器、力覺傳感器等。

每臺機械手都會配備代碼機，代碼機的光電給機械手執行下一套邏輯的命令；機械手碼垛位區會有感應墊倉板（托盤）位置的光電；用于給機械手開始命令；門保光電是在給正常狀態下給機械手切斷電源；機械手一般配有“手動示教器”，來進行處理數據控制以外的其他操作。

碼垛機是機、電一體化高新產品，分為低位碼垛機、中位碼垛機、高位碼垛機。按照編組方式和層數的要求對物品進行碼垛。碼垛機是用來輸送機輸送來的料袋、紙箱、膠塊或其它包裝材料按照客戶工藝要求的工作方式自動堆疊成垛，并將成垛的物料進行輸送的設備碼垛機可以自行堆碼并推出，可以實現搬運、裝卸、運輸、存儲等物流活動，不僅減少了勞動強度還有利于叉車進行轉運存儲，還可以節省空間。碼垛機設計屬于機械設備，設計師在設計的過程中不僅需要考慮到外觀設計的美觀性，還要考慮結構設計，結合鈑金特點，將功能與設計融合。

現階段工業機器人已獲得了普遍的運用，有象征性的是在機械制造業中，其在電焊焊接、噴涂、安裝、運送等工藝流程上都大展身手，次之是在金屬材料機械制造業、家用電器加工制造業、塑膠制造業等層面。伴隨著當代科技進步的發展趨勢，機器人作用和特性持續提升 ，主要用途也進一步擴張，除所述加工制造業外，還用以深海及外太空開發設計、核能工業生產、診療及農牧業、林果業、交通出行等層面。這節主要詳細介紹運送、堆垛、電焊焊接、噴漆等工業機器人的運用。